Problem-Thinking

关于曲线优化以及运动避障

曲线拟合及避障

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待解决问题

• [] 不碰到障碍前提下进行曲线拟合
• [] 实时躲避障碍，重新生成路径 note：上述障碍概念不同，前者是静态物障碍，寻路之前就已经存在于地图之中；后者是机器运动时遇到的障碍，之前未存在于地图中。

问题评级

问题一：

如何进行曲线优化，关乎到机器运动的“智能”问题，相对而言较避障会更加困难，因为避障是在静态路径和曲线优化上的迭代和优化

现有的路线分析：

原地旋转 直线路径 圆弧 贝塞尔曲线 “停止”指令

现有条件分析：

缓冲区已建立

考虑：

• 之前的路径是否需要改动(主要是直线路径)
• 曲线不可走时如何处理

问题Solve

参考下一篇”Cubic Spline curves”